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工業機器人的基本組成-驅動系統

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工業機器人的基本組成-驅動系統

作者:admin 來源:本站原創 日期:2020-08-30 16:06:19點擊:518

 工業機器人的驅動系統是向執行機構系統提供動力的裝置,一般包含驅動器和傳動機構兩部分,它們通常與執行機構連成一體。驅動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結合起來應用的綜合系統。常用的傳動機構有螺旋傳動、諧波傳動、帶傳動、鏈傳動、連桿機構以及各種齒輪傳動等。

一、液壓驅動      

液壓驅動系統通常由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成,以壓縮機油來驅動執行機構進行工作。其特點是操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅動,液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉能力,可高達上百千克。但液壓驅動系統對密封的要求較高,且不宜在高溫或低溫的場合工作,要求的制造精度較高,成本也較高。一般液壓驅動都用在噴涂機器人上,因為噴涂機器人對防爆要求很高。

二、氣力驅動      

氣力驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成,以壓縮空氣來驅動執行機構進行工作。其優點是空氣來源方便、動作迅速、結構簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環境無影響,缺點是操作力小、體積大,又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右,故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。

三、電力驅動      

 電力驅動是利用電動機產生的力成力矩。直接或經過減速機構驅動機器人,以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅動具有電源易取得,無環境污染,響應快,驅動力較大,信號檢測、傳輸、處理方便,可采用多種靈話的控制方案,運動精度高成本低,驅動效率高等優點,是目前機器人使用最多的一種驅動方式。驅動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉速高,通常還需采用減速機構,目前有些搬運機器人開始采用無需減速機構的特制電動機直接驅動,這樣既可簡化機構,又可提高控制精度。   

四、其它驅動方式   

采用混合驅動,即液、氣或電、氣混合驅動等。


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